Lic. ing. Ryszard Jastrzêbski, ing. Hubert Padula, Instituto
de Unión de Metales en Cracovia
Dr.
ing. Mieczys³aw Cenin, Facultad de Psicología de la Universidad de
Wroclaw
Lic.
ing. Jacek Jêdrzejko, Director del Montaje de Puentes Mostostal Kraków
Ing.
Janusz Zieliñski, Mariusz Jaworski, examinador de soldadores e
instructor de Technolkonstrzêbski Co
Lic.
ing. Ryszard Karcz, Instal Kraków, profesor de Instituto de
Unión de Metales
Dr.
ing. Monika Dekster, Facultad de Informática de la Academia de Minería
y Siderurgía (AGH), Kraków
Traducción: Lic. Magdalena Mirecka,
Instituto de Unión de Metales en Cracovia
La
aplicación del método polaco TKS de la formación de soldadores para
una ejecución precisa de la fusión y la cara de soldadura con
electrodo básico en las posiciones PF y H-L045
1. Diferencia entre la soldadura manual y automática.
En la reunión de la XII Comisión del Instituto Internacional de Soldadura en enero de 2004 se demostró que la diferencia entre la soldadura automática de las uniones y la soldadura manual consistía en que el soldador soldaba con un enorme exceso de energía y la cantidad del calor introducido era regulada por el espesor del líquido, bajo el arco que era aislante y separaba la fuente de calor de la superficie fundida.
Figura
1. La cantidad del calor
introducido al material, según la posición del arco en la parte
inicial, central y final del baño de soldadura /1/
En la figura vemos que cuando el arco se halla
en la parte inicial del baño, introducimos mucho calor y cuando
está en la parte final, hacemos movimientos laterales, introducimos 40%
menos de calor. En este caso la dinámica de los movimientos laterales
tiene una influencia mucho mayor en el calor utilizado para fundir el
material y la cantidad del calor introducido a la chapa que la energía
lineal.
2. Enseñanza
de soldadura con el método TKS.
El método polaco TKS de la
formación de soldadores permite abreviar por tres veces el tiempo de la
formación y enseñar a soldar a 80% de la populación de la cual
sólo 20% de personas tiene capacidad para soldar.
Figura
2.
Enseñanza de soldar con el método TKS
En la figura uno de los alumnos
está observando la fusión y dirigiendo la pistola, otro está
manteniendo la estabilidad del arco y detecta la lógica de la fundición
del metal. En la fase inicial los cerebros de 2 soldadores
dirigen la misma pistola. El instructor primero da instrucciones orales
y luego mueve las manos del alumno. Luego, sirviéndose de la
reflexología de Pawlow, para dirigir la pistola, basta con hablar. La
lengua polaca es tan precisa que posibilita una dirección muy precisa
de la rapidez y de la situación de un punto en el espacio.
El método supone el que la
mayoría de las personas es más apta tanto para las ciencias humanísticas como exactas. Durante los cursos,
dando diferentes ejemplos en los que se ve una lógica necesaria para ejecutar un trabajo, aprovechamos las habilidades para las ciencias exactas para instalar esta lógica
en la inconsciencia. Durante las clases prácticas dirigimos las manos
del soldador y realizamos ejercicios que posibliten la aplicación de habilidades para las ciencias humanísticas
y la detección por el aparato perceptivo del alumno de la lógica de fenómenos
observados.
3. Algoritmos de dirección de los procesos físicos de la soldadura manual
con electrodo básico.
Disponiendo de la posibilidad de enseñar movimientos
precisos de las extremidades, para adaptar el método TKS a la soldadura
manual, se ha comprometido a describir con toda la precisión la
soldadura con electrodo básico.
a. Reglas de soldadura con electrodo básico
La soldadura con electrodo básico requiere movimientos
muy precisos, porque el revestimiento en la punta del electrodo no debe
desplazarse fuera de la zona del baño de
soldadura, ya que aparecen entonces los poros y el electrodo se
pega a la chapa debido a un enfriamiento brusco del revestimiento
fundido. Es por qué el soldador no debería apretar el mango, sino
desplazarlo con movimientos de los dedos, como si fuera un bolígrafo de
2 kg, porque así quita de su cerebro la información sobre la
localización del extremo del electrodo. Ya que el extremo del electrodo
no es demasiado enfriado, todo el calor que llega desde el arco va
destinado a la fundición del alma del electrodo y no al calentamiento
del líquido, debido a lo cual el metal fundido del alma del electrodo
está frío y su temperatura se acerca a la temperatura de la fundición.
El metal del baño de soldadura en la parte central está caliente
y su temperatura crece junto con la subida de la corriente de la
soldadura. Si la corriente es demasiado alta, la gota fría del extremo
del electrodo, al contacto con el metal caliente del baño de
soldadura – al igual que una gota de agua que se cae sobre una chapa
caliente – acaba por ser eyectada, produciendo salpicaduras. La eyección
de la gota hace echar los iones, causando la inestabilidad del arco,
poca visibilidad y peor aspecto del cordón. Demasiada evacuación de
calor de la chapa provoca el estrechamiento del arco y su circulación
alrededor del electrodo, lo cual hace la soldadura inestable. Conviene
entonces aumentar el valor de la corriente de la soldadura. La
estabilidad del arco es una condición indispensable para el aspecto estético
del cordón que está siendo puesto. El alma del electrodo se funde con
más velocidad que el revestimiento. Por eso podemos hacer entrar el
revestimiento en el baño de soldadura y apoyarlo en su fondo sin
temer el cortocircuito, ya que tras la succión de la gota al baño,
el arco eléctrico pude estar cebándose en el revestimiento. Eso
permite la penetración en el material base a través del acortamiento
del arco eléctrico, debido a la introducción del electrodo en el baño
de soldadura. Hacemos entrar el revestimiento en el baño de
soldadura para fundir los bordes de las soldaduras en ángulo interior y
haciendo la fusión de las uniones a tope. Si hacemos movimientos
transversales, el arco está cebándose desde el lado del metal ya
depositado. Tras detenerse, paramos el extremo del electrodo hasta que
el metal líquido aparezca al otro lado del revestimiento y el arco se
haga simétrico. Entonces podemos empezar a mover el extremo del
electrodo hacia la dirección contraria.
b. Ejecución de la
soldadura en ángulo interior en la posición vertical
Ejecución de una soldadura en ángulo interior de
espesor de 3 mm
La soldadura en ángulo interior de espesor de 3 mm la realizamos haciendo entrar
el extremo del electrodo en el baño de soldadura hasta el borde y
a continuación retiramos el electrodo hacia abajo para que el metal se
extienda sobre las superficies de las chapas de la soldadura en ángulo interior que estamos uniendo. Después
desplazamos el electrodo hacia arriba y lo introducimos con cierta
fuerza en el baño, 1 mm más arriba que antes. Luego retiramos el
electrodo, 2 mm más abajo, para que el líquido se extienda sobre las
paredes y volvemos a realizar el ciclo de la introducción del electrodo
en el ángulo.
Figura 3. Modos de guiar el mango al hacer soldaduras en ángulo interior
de varios espesores
Ejecución de una soldadura en
ángulo interior de espesor de 4 mm
La soldadura en ángulo interior de espesor de 4 mm la realizamos haciendo unos
movimientos laterales no muy largos del extremo del electrodo de una a
otra pared, haciendo entrar el electrodo en la
mitad del trayecto en el ángulo, hasta que el revestimiento se
apoye en el punto de contacto de las chapas soldadas. Haciendo el
movimiento lateral siguiente introducimos el electrodo 1,5 mm más
arriba. Repetimos el ciclo hasta hacer la soldadura entera.
Ejecución de una soldadura en
ángulo interior de espesor de 5-6 mm
La deposición de
soldadura de espesor 5-6 mm requiere el uso de ambos modos a la vez,
haciendo entrar el electrodo en el ángulo al ejecutar el movimiento
hacia arriba y no al hacer movimientos laterales. Introducimos el
electrodo en el baño alcanzando el borde en el ángulo y lo
retiramos hacia abajo donde ejecutamos movimientos laterales de una a
otra pared para distribuir y extender el metal líquido sobre las
paredes. Después desplazamos el electrodo hacia arriba en el ángulo y
lo hacemos entrar 1 mm más arriba que antes. A continuación lo
retiramos y extendemos el líquido exprimido tras hacer movimientos
laterales de una pared a otra. Repetimos el ciclo según el mismo orden.
c. Ejecución de la fusión
con electrodo básico a través de punzonar el electrodo con el
revestimiento.
La ejecución de la fusión, al
igual que la penetración en la pared y la fundición del borde,
consiste en hacer el cráter (en forma de orificio) e introducir con
cierta fuerza el electrodo en su borde. La gota en el extremo del
electrodo va introducida al cráter que está siendo rellenado por el
metal frío. La siguiente introducción del electrodo al baño
hace que el revestimiento se apoye en el metal que está solidificándose.
Haciendo entrar el electrodo por fuerza (como un punzón) 1,5 mm adentro,
deformamos el metal solidificado haciendo pasar la fusión al otro lado.
Es muy importante, particularmente en la posición sobre cabeza.
Figura 4. El guiar el mango al hacer la fusión, si la rendija es estrecha
Ejecución
de la fusión, si la rendija es estrecha
En el caso de una rendija estrecha hacemos pasar el metal en el límite del
cráter, en la eje de la ranura de soldadura. La gota en el extremo del
electrodo está siendo exprimida provocando el relleno del cráter. El
revestimiento del electrodo se apoya en el metal solidificado y tras
exprimir, hace pasar la fusión 1,5 mm hacia adelante. A continuación
desplazamos el electrodo la mitad de su diámetro y volvemos a hacerlo
entrar en el metal proveniente de la gota exprimida antes. En cada caso
se nota que el baño pulsa, debido al relleno con el metal líquido
proveniente del electrodo fundido.
Ejecución de la fusión, si la rendija es ancha
Una rendija ancha requiere el desplazamiento del electrodo hacia los lados
en el borde del cráter. El revestimiento no puede adelantar el baño
del metal líquido. Los movimientos deben ser mínimos, realizados con
los dedos, con una exactitud del electrodo hasta 0,5 mm.
Figura 5. Trayectoria del movimiento del extremo del electrodo al hacer la
fusión, si la rendija es ancha
Desplazamos el electrodo hasta el punto en el que el borde
del cráter se cruce con el alargamiento de uno de los bordes de la
ranura. Hacemos entrar el electrodo en el baño que rellena el cráter.
A continuación hacemos entrar el electrodo 1,5 mm, haciendo pasar el
metal que está solidificándose sirviéndose aquí del revestimiento,
como si fuera un punzón. Luego desplazamos el electrodo hacia otro
borde, hasta que el borde del cráter se cruce con el alargamiento del
borde de la ranura. Hacemos entrar el electrodo haciendo pasar la fusión
y provocando el relleno del cráter con el metal frío del alma del
electrodo básico fundido con más intensidad. Desplazamos el electrodo
hasta el borde anterior y lo hacemos entrar la mitad de su diámetro. El
baño pulsa cada vez que se punzone con el electrodo.
El empezar la soldadura sin
que se note el punto (entrada) en el que se inicia la fusión.
Si el cráter se aumenta demasiado, conviene dejar de soldar y cortar la
fusión rectificando hasta que el plato alcance las partes de la fusión
más alejadas de la chapa.
Figura 6. Modos de rectificación de los puntos del inicio (entradas) y la
ejecución de la fusión sin que éstos se noten
El que se inicie la fundición en este punto no provoca
desigualdades de la fusión. Para que no haya huellas de que se haya
vuelto a iniciar la fusión, conviene cortar la cara de la fusión
formando una cuña en forma de “V” a lo largo de 30 mm y
rectificar la corte en la ranura de modo que la corte en forma de cuña
“V” se ajuste a la foma de la ranura de soldadura. Al cortar y
rectificar la fusión hay que tener cuidado de no aumentar el umbral.
Todas estas operaciones se realizan para que volvamos a emprender la
fundición de la fusión empezando por ésta de sus partes que más
sobresale hacia fuera de la chapa, lo cual garantiza la ausencia de la
huella en el punto donde se ha vuelto a empezar la deposición de la
fusión. Volviendo a depositar la fusión, temiendo la pegadura, lo
empezamos por encima de la fusión depositada, como la segunda capa. Nos
movemos hacia la cavidad presente en la fusión, obtenida por
rectificación. En la mitad del fragmento rectificado empezamos a hacer
movimientos transversales no muy largos, con el objetivo de disminuir la
penetración y no permitir el escape. Tras formar el cráter, hacemos
entrar el electrodo cerca de los bordes, si la rendija es ancha, o
punzonamos con el electrodo en la mitad del borde del cráter, si la
rendija es estrecha. Nos paramos y a continuación rectificamos el punto
de inicio que sobresale hacia encima de la primera capa, quitando la
pegadura y luego rectificamos la entrada repitiendo las operaciones como
anteriormente.
d. Ejecución de la cara en
la posición vertical sin socavaduras
Como dijimos en el artículo anterior (“La aplicación
de la psicología cognitiva y la biomecánica de los movimientos de los
músculos en el entrenamiento de los soldadores”, núm. 6-7/2001,
21-26) la ejecución de la cara sin socavaduras requiere que se deje una
ranura de soldadura de profundidad de 2 mm no rellenada, sin bordes
fundidos. Es necesario para ver bien los bordes.
Figura 7. Modos de depositar la cara sin socavaduras
Para que no haya socavaduras conviene calentar la chapa
cerca del borde hasta la temperatura de humectabilidad. Para conseguirlo
hay que detener durante más tiempo el electrodo cerca del borde,
profundamente en la ranura, donde se nota una alta evacuación de calor.
Y es la alta evacuación de calor que permite detener electrodo cerca
del borde durante más tiempo y calentar la chapa hasta la temperatura
de humectabilidad. El que se alargue el arco provoca su adherencia a un
borde no muy enfriado, causando la fundición de éste y la caída del
metal, lo cual no permite el calentamiento hasta la temperatura de
humectabilidad y socavaduras.
La ejecución de la cara sin socavaduras requiere que se
depositen capas de relleno del espesor preciso entre 0,5 y 5 mm con una
exactitud hasta 0,5 mm y que se dejen 2 mm de la ranura sin rellenar.
e. Ejecución de capas de
relleno del espesor preciso.
Tenemos que enseñar al soldador depositar las capas
de relleno verticalmente con una exactitud hasta 0,5 mm a través del
cambio de la trayectoria del movimiento del extremo del electrodo. Para
conseguirlo se han dedicado muchos esfuerzos con el objetivo de
describir la influencia de la trayectoria del movimiento en el espesor
de la capa depositada. Los resultados de estas divagaciones están
presentados en la fig. 9.
Figura 9. Igualación
del cordón a través de cambio de la trayectoria del movimiento
Hay que observar que la gota del metal líquido en el
extremo del electrodo difiere del metal líquido del baño según
la temperatura. La temperatura de la gota, debido a una poca evacuación
de calor, es baja y casi igual que la temperatura de la fundición. La
temperatura en la parte central es alta, debido a una alta evacuación
de calor por la chapa y disminuye cerca del límite hasta la temperatura
de la fundición. El contacto de la gota fría con el baño
demasiado caliente puede causar eyección de ésta y la salpicadura.
Como hemos ducho antes, el líquido durante la soldadura va desde arriba
hacia abajo. Al depositar el cordón en la posición vertical acercamos
el metal fundido más arriba hacia abajo. El metal frío proveniente de
la gota nunca bajaría por sí mismo, si no fuera por la temperatura del
baño. Es por qué obtenemos la capa más fina de espesor de 1 mm
cuando el metal es fundido en la eje de la soldadura, es decir en el
sitio de mayor temperatura. Es atraído hacia lados, hacia abajo. Lo
conseguimos al hacer arcos con las convexidades hacia arriba y los
extremos hacia abajo.
La capa mucho más gruesa, de espesor de 3 mm se obtiene
cuando el metal fundido en las zonas del baño más frías, pues a
los lados, es atraído hacia abajo, al centro del cordón. Lo alcanzamos
haciendo movimientos con el extremo del electrodo con los arcos cuyas
convexidades van dirigidas hacia abajo y extremos hacia arriba. A través
del cambio del tamaño de la convexidad se puede determinar con
precisión el espesor de la capa depositada. En ambos casos desplazamos
el baño de modo que su límite se desplace sobre la convexidad
del cordón anterior. Esto garantiza una eliminación fácil de la
escoria. Si al depositar la capa siguiente desplazamos el baño en
la posición horizontal y lo detenemos cerca de los bordes de la ranura
de modo que el límite del baño se desplace sobre el lomo del
cordón anterior, obtendremos una soldadura de mantención vertical de
espesor de 2 mm. Controlamos la velocidad con la que desplazamos el
electrodo para que éste no adelante el metal líquido del baño
de soldadura, ya que entonces puede aparecer porosidad. Después de
haber llegado con el extremo del electrodo hasta la pared de la ranura y
detenerlo cerca del borde, el arco se ceba no simétricamente y con más
fuerza desde el lado más caliente, es decir desde el lado del cordón
depositado. Si lo detenemos cerca de la pared de la ranura, al otro lado
del revestimiento aparecerá el metal líquido. Es una señal de
que hay que desplazar el arco hacia la dirección opuesta.
Se puede obtener un espesor más grande depositando dos
capas en el mismo tiempo. Si depositamos la soldadura de mantención
transversal con dos capas, donde la primera viene depositada con
los arcos hacia arriba, de modo que los cordones se toquen y la segunda
con los arcos hacia abajo, entre dos cordones de la primera capa,
alcanzaremos el espesor de 4 mm. Y si los cordones de la primera y de la
segunda capa (con los arcos hacia arriba y hacia abajo) se sobreponen,
la soldadura de mantención obtenida tendrá el espesor de 5 mm.
f. Igualación del cordón
anterior a través del cambio de la trayectoria de movimiento.
A través del cambio de la
trayectoria de movimiento se puede cambiar de modo constante el espesor
de la capa e igualar los cordones.
Figura 10. Influencia de la trayectoria de movimiento en el espesor de la
capa depositada en la posición PF
En este sistema de la formación el instructor, moviendo
las manos del alumno, hace un relleno en
forma de la cuña (“V”), de una longitud de 70 mm y
espesor que está cambiándose constantemente de modo que se cree una
ranura no rellenada de una profundidad de 0,5 a 5 mm. El alumno observa
la profundidad de la ranura y ajusta la trayectoria de movimiento de
modo que la cara hecha en la posición vertical, con el uso de cambio
del espesor de la capa, no tenga socavaduras. Lo vemos en la figura.
g. Una ejecución precisa de
relleno y cara del tubo inclinado 45º.
La ejecución de los cordones
transversales se realizaba en tal alcance de velocidad que el cambio de
ésta no influía en el tamaño del baño, sino en la
cantidad del líquido bajo el arco y a través de la colocación del
electrodo respecto al baño, se podía
cambiar la cantidad de calor introducido al material. La ejecución de
relleno con cordones rectos requiere una regulación por la velocidad de
soldadura. Es posible enseñar al soldador que ejecute 100 mm del
cordón en el mismo tiempo, con una repetibilidad hasta 0,5 de segundo.
Lo que es muy importante es la colocación del electrodo respecto
al borde. La figura muestra la inclinación del electrodo durante la ejecución
de cada uno de los cordones en la posición vertical sobre la pared. Ya
que la mayor penetración la obtenemos cuando la eje del electrodo es
ortogonal a la superficie de la pared que está siendo fundida, para una
penetreción eficaz al depositar cordones hay que dirigir el electrodo
hacia las paredes de la ranura. Se determina que la anchura del cordón
no debe superar tres diámetros del electrodo. Si el ángulo de
inclinación del tubo es 45º, hay que quitarle al soldador la
costumbre de ver las direcciones naturales: vertical y horizontal. Para
el soldador las direcciones de referencia deben ser: la recta ortogonal
a la pared del tubo, la tangente al tubo y la eje de los tubos.
Figura 11. Etapas de la deposición de la cara en la posición H-L045
Si cambiamos el pensamiento del soldador al pensamiento
con las direcciones de
referencia, el soldador que ejecuta correctamente la cara en la posición
sobre la pared, la hará igual de bien en la posición H-L045. En
el caso de una formación efectuada por primera vez, proponemos enseñar
soldar un tubo inclinado 45º
en vez de la posición sobre la pared. La figura muestra la inclinación
del electrodo en varios puntos durante la soldadura del tubo en la
posición H-L045.
4. El modelo informático
de la transformación de informaciones por el hombre.
Las informaciones recibidas
por los sentidos de la vista, del oído, del tacto, del sentir cinestésico
son preliminarmente
transformadas con el objetivo de reducir la memoria necesaria para
memorizarlas. Es una típica reacción “estímulo-reacción”,
conocida de los exámenes psicotécnicos. A continuación las
informaciones son transformadas por un enorme ordenador biológico que
está siendo programado a lo largo de toda la vida.
Figura 12. El modelo informático de la transformación de
informaciones por el soldador /2/
Si estos 2 niveles no se
las arreglan con la transformación de la información, ésta es
transmitida a la consciencia que es el tercer nivel. El primer nivel es
responsable del reconocimiento de la imagen del baño de soldadura
y la detección de los bordes. Son capacidades que permiten la reducción
de la cantidad de memoria (I,II,III,IV).
Figura 13.
Etapas de enseñanza inconsciente lógica del pensamiento según las
habilidades y métodos de investigación que les corresponden
El talento humanístico es
conocido como las redes de neuronas, el talento matemático como la
decompresión de imágenes. El uso de ambos talentos puede dar una
excelente solución del problema de la transformación de informaciones, a
través del aprendizaje de una transformación rápida de informaciones,
concerniente en la comparación con el patrón. En la informática eso está
unido con la transformación de informaciones por un lógica estrictamente
elegida que proviene de ambas capacidades. Este sistema muestra los mismos
ejemplos en los temas científicos.
Todos los métodos descriptivos de
investigación dividen la influencia en la calidad de soldadura en las
siguientes categorías: calidad del material base, cualificaciones de
soldadores, cualificaciones de inspectores, organización de la empresa (véase:
las normas europeas 287, 288 y 719). Cada categoría está dividida en
unos niveles que describen la influencia del factor elegido con una
exactitud hasta 20%. La mente humanística permite registrar los
resultados de varias combinaciones que crean uniones de las redes de
nueronas. La mente exacta no sabe arreglárselas con tanta cantidad de la
lógica en la consciencia.
Se
ha descubierto
cierta regularidad, el
que las
ramas de la ciencia cuyos nombres terminan en “–ica”, como p.
ej.: física, lingüística y matemática, construyen métodos de las
investigaciones científicas en el sistema jerárquico de análisis de
informaciones, parecido al esquema de la pirámide. Ese sistema tiene su
lado negativo, porque un error de 2% durante la formulación de las hipótesis
puede producir 300% de error. P. ej.: si el crecimiento ∆X es
comparable con la indeterminabilidad del punto, a la tangente que presenta
la diferencial, se puede determinarla del modo arbitrario.
En las ramas de la ciencia cuyos nombres polacos terminan
en „–two” (el equivalente español es: “–ría”),
como p. ej.: “spawalnictwo”
(es decir: soldadura) han sido
utilizados los dos, antes mencionados, métodos para la construcción del
patrón. Las redes de neuronas recogen informaciones que permiten crear
unas fuertes bases para construir un preciso sistema jerárquico. Es el
sistema clásico de la comparación con el patrón.
a/ Capacidades para soldadura
La transformación automática de una información visual
la llamamos » capacidades «. El hombre detectando el límite del baño
reduce la cantidad de memoria necesaria para la siguiente transformación
de la imágen.
El aprendizaje del reconocimiento de
imágenes se realiza durante toda la vida. El conocimiento sobre el qué
es lo que una imagen dada presenta, accelera todo el proceso de la
interpretación. Cuando sabemos lo que estamos buscando, es más fácil
encontrarlo. También puede ser ambiguo porque existen muchas maneras
razonables de su interpretación. Lo demuestra la pintura de Salvador Dalí
“Mercado de esclavos con aparición del busto invisible de Voltaire”
(I). En el mismo centro del cuadro hay dos monjas que están tan cerca una
de la otra que sus brazos se juntan. Pero al aplicar otra organización
perceptiva del cuadro, las caras de las monjas se transforman en los ojos
de Voltaire, sus siluetas unidas por los brazos en su nariz y las partes
blancas de las cinturas de sus trajes en su barbilla. En este caso, uno de
los modos de la organización de informaciones lleva a divisar pequeñas
figuritas humanas y otro a la percepción del busto agrandado.
Hasta cierto grado estos dos modos de organización de la información
visual se excluyen: es difícil percibir dos imágenes en el mismo tiempo.
No percibimos nada por separado. Cada una de las informaciones debe estar
integrada en cierta interpretación coherente de una completa imagen
visual.
Por ejemplo, dos líneas en la figura (II) tienen la misma longitud, pero
parece que la de arriba es más larga. La persona criada en la selva y a la que no le han enseñado
a reconocer la perspectiva, al observar un camello en el horizonte del
desierto creerá ver una mosca cerca de su cara.
Figura 15. Propiedades de la interpretación de una imagen /2/
En la evaluación de
radiografías es de mucha importancia el efecto de contraste de la
claridad que aparece en forma de bandas de Mach (III). El hombre puede ver
bandas claras y oscuras a pesar de la falta de cambios físicos adecuados
en la intensidad de la luz. El fenómeno se relaciona con el que la
frontera entre el campo mal alumbrado y el intensamente alumbrado, se
percibe como una caída de la claridad más violenta que lo es en realidad
y aun más: a ambos lados de la frontera, entre los campos menos y más
alumbrados se dejan ver las bandas claras y oscuras. Cada banda se
caracteriza por una constante intensidad de color, pero parece que la
claridad de cada una de ellas es heterogénea. Se puede explicarlo lógicamente.
En la percepción es de mucha importancia la localización de las
fronteras de los objetos, aun en los casos cuando las diferencias de la
intensidad de alumbrado del objeto y de las cosas que lo rodean no
resultan muy grandes.
El aumento de diferencias de la frecuencia de reacciones de los receptores
distribuidos a ambos lados de la frontera de varios niveles, facilita
indudablemente los procesos de reconocimiento de imágenes, para cuya
realización es indispensable divisar los contornos.
Si nos fijamos en los cuadrados presentados en la figura
(IV), parecerá que el cuadrado colocado sobre el fondo oscuro, en el
borde izquierdo, es más claro que el que está en el fondo claro (el
primero desde la derecha). En realidad todos los cuadrados interiores
presentan el mismo ennegrecimiento.
b. Inteligencia en la coordinación del movimiento con observación
La programación de la lógica de soldadura en el nivel inconsciente de la
transformación de informaciones hace que en vez de una distribución de
competencias en forma de la Campana de Gauss, toda la gente adquiere las
mismas competencias que facilitan una soldadura precisa. En vez de
entrenar a los políticos, tal como lo hacían los egipcias, podemos
formar a los ingenieros y soldadores de manera que aprendan el pensamiento
rápido por debajo del umbral de la consciencia.
La enseñanza en el nivel consciente requiere una enseñanza
sin estrés, como en las universidades técnicas. La enseñanza en el nivel inconsciente es algo
contrario, requiere estrés y es típico para la formación en el ejército.
Por ejemplo: en el ejército una persona inteligente sometida al estrés
no es capaz de solucionar unos problemas muy fáciles, pero aprende a
temer a su superior.
La enseñanza en este nivel depende de las capacidades humanísticas
y matemáticas. Las universidades técnicas aprenden las matemáticas cuya lógica tras ser epetida
pasa al pensamiento rápido inconsciente. Los humanistas aprenden durante
la práctica y es por qué en los campos insuficientemente elaborados del lado teórico son
mejores especialistas que los matemáticos con
talento.
Figura 16. Modos de enseñar el pensamiento lógico inconsciente a los matemáticos
y humanistas
c. Transmisión de las informaciones a través del sentido del tacto.
En el año 1975 F.A. Geldard comprobó que en un sistema de comunicación
cutáneo-vibratoria adecuadamente diseñado, el hombre puede recibir,
a través de la piel, comunicados con una rapidez de 38 palabras en inglés
de 5 letras por minuto. Aún mejores resultados se dan al estimular la
piel con los estímulos eléctricos cuya intensidad de corriente
suministrado (3 niveles), el tiempo de duración de los impulsos de 0.5 a
2.0 segundos y la elección de los 5 puntos de aplicación de los
electrodos en la extremidades y en el cuerpo son diferentes. Esto
significa que se puede aprovechar hasta 45 señales diferentes cutáneo-eléctricos,
cada uno de 1.7 bit. En Polonia fue el profesor W. Starkiewicz quien se
había ocupado de los problemas similares en los años setenta.
Construyó „Elektroftalm”, un aparato único en la escala mundial que
sustituía la vista a los invidentes. La cámara llevada por un invidente,
transformaba la imagen de su alrededor en los impulsos vibratorio-táctiles
del dispositivo que ponía en marcha unos cientos de relevadores electromagnéticos
colocados en la superficie de la frente de una persona. Así iba creándose
la imagen simplificada del ambiente que posibilitaba a un
invidente una orientación elemental en él. Los aparatos de ese tipo eran
en aquella época muy costosos y sobre todo pesaban mucho y emitían
demasiada cantidad de calor.
Figura 17.
“Elektroftalm”, el
dispositivo que permite a los invidentes ”ver” a través
de la unión del cerebro con la cámara con el uso del sentido del tacto
/1/
Mieczys³aw Cenin
perfeccionó el dispositivo sustituyendo los electroimanes por la irritación
eléctrica de los dedos. El piloto através del tacto conoce las
indicaciones de aparatos de medida. Ha surgido la idea de aprovechar
dispositivos de este tipo en la enseñanza de la soldadura precisa a
través de la introducción al cerebro parametros instantáneos de
soldadura y hasta la imagen del baño de soldadura adecuadamente
modificada y filtrada.
5. Plano de investigaciones complejas de la automática de soldadura.
En la informática los métodos de la detección de los bordes se dividen en los siguientes: operador de Laplace, métodos de gradiente (de Roberts, Prewitt, Sobel, Kirsch), detección en pirámide (pyramid edge detection), métodos morfológicos y frecuenciales.
Los métodos de reconocimiento de imágenes son los siguientes: NN (del vecino más próximo), kNN (k de los vecinos más próximos), del modo más próximo (operación logica; the mode), de armónicos esféricos, de separación de variables, redes de neuronas. Los tres primeros son métodos de distancia mínima y los tres últimos son métodos de aproximación /10/.
Para comparar el funcionamiento de los programas de ordenador y del soldador que reconoce las imágenes a través de la comparación de las descripciones, conviene citar términos del reconocimiento de imágenes que existen en la lingüística y en las traducciones.
En la lingüística, para la descripción de la imagen, se usa los siguientes términos: selección (dominio conceptual, escala y alcance de conceptualización), nivel de abstracción y perspectiva, claridad y sistema: figura-fondo. A la descripción del reconocimiento de los objetos introduce términos: iconidad, metamorfosis, evaluación epistemológica y axiomática.
Los métodos del reconocimiento de imágenes por el ordenador de hasta ahora surgieron como el inverso de métodos aplicados para la creación de documentación técnica y de la gráfica del ordenador. Estos modos no sirven para la soldadura. La inteligencia en la percepción de la imágen por el hombre se nota en el hecho de que éste ve la imagen en el tiempo y espacio, lo cual significa que la imagen construida a base de experiencias anteriores, conocimientos sobre la imagen y los fotogramas anteriores es nítida y tras detener la película, resulta borrosa. Es lo que nos hace emprender profundas investigaciones básicas que posibilitarían la creación de tal sistema.
La
instalación de la inteligencia permite observar el baño no sólo
en el espacio, sino también en el tiempo y a base de los cuadros
anteriores, construir la imagen del baño deseada y posibilidades de
sus transformaciones, reales desde el punto de vista de la física, lo
cual permite rechazar interferencias en la imagen y elegir solamente éstas
de las informaciones que completan la imagen de una manera constructiva.
Estos cambios en el conjunto de rutinas es “la enseñanza” a la
informática de las predisposiciones a la soldadura.
Es el nivel más bajo de la transformación de
informaciones, presentado en la figura 18 como una transformación automática,
es decir la primera etapa en los trabajos sobre la inteligencia en la unión
de metales. Polonia tiene mucha experiencia en las investigaciones en esa
rama. En los años 70 fue creado un dispositivo que permitía una
conexión directa del cerebro con el ordenador. En la parte /b/ de la
figura 18 ha sido presentada la conexión de la cámara con el cerebro de
un invidente a través de estimualción vibratoria de la epidermis de la
frente y en el fragmento /c/ de la misma figura: el dispositivo, creado
por uno de los autores del presente artículo, que transmitía
al piloto del avión informaciones sobre el valor de la corriente y tensión
a través de la irritación eléctrica de las yemas de los dedos.
En la parte /d/ de la figura 18 ha sido presentada la idea de
investigaciones sobre la toma de la dirección de las manos del soldador
por el ordenador comunicado con el cerebro, una idea que puede sustituir
la formación de soldadores en cada uno de los procedimientos de soldadura.
El examen de los algoritmos de transcurso de los procesos físicos de
soldadura elaborados por los físicos permitirá la soldadura con el
electrodo básico en los inteligentes puestos de soldadura roborizados
(fig. 18e).
Figura 18.
La idea de investigaciones sobre la inteligencia en la soldadura
a, b, c – etapas elaboradas; d, e – la idea de futuras
investigaciones /1/
6. Adaptación del modelo teórico
de la formación con el método TKS a la instrucción práctica de
ingenieros que supervisan trabajos de soldadura, en el Curso de la
Inspección de Trabajos de Soldadura ILM
Como demostraremos, las operaciones del cerebro útiles en la
soldadura, no controladas por la consciencia, llamadas “predisposiciones”,
fueron adquiridas por el hombre durante los primeros 18 años del
aprendizaje, el aprendizaje de las capacidades no relacionadas con la
soldadura. Entre las personas formadas según el método TKS hasta 80 %
aprendieron a soldar bien, lo cual nos sugirió la idea de la existencia
de una explicación lógica del fenómeno de las capacidades como tales y
la elaboración de los métodos de su instalación en oposición a la
herencia de éstas.
En los procesos de la enseñanza el fenómeno de la
sucesión de las fases de educación de los nuevos hábitos y capacidades
es de una importancia relevante y particular. Lo muestra la siguiente
figura:
Figura
1. Tres fases del modelamiento de las capacidades, donde:
A – fase de descongelamiento de las actitudes,
hábitos y capacidades
B – fase en la que se forman
los cambios, fase sensitiva del desarrollo
C – fase de congelamiento repetido de las actitudes, hábitos y capacidades. Consolidación en un nuevo, superior nivel de la
eficiencia [ eficacia ] del funcionamiento.
Sirviéndonos de este fenómeno
podemos explicar los mecanismos psicológicos más importantes
relacionados con las dificultades que se vinculan a los cambios interiores
del hombre y entender por qué el proceso de la formación dura muy a
menudo tanto tiempo. Cada uno de nosotros, ejecutando cualquier actividad,
se sirve de los hábitos hechos y consolidados. Los supera la actitud que
orienta dichas actividades hacia los objetivos conformes a las
preferencias personales. La mayoría de las situaciones vitales es de carácter
repetible, podemos pues utilizar los patrones de actuación hechos,
logrando de este modo una alta economía de nuestros esfuerzos.
Precisamente por este motivo p. ej.: la instrucción militar consiste en
la frecuente repetición de simples actividades, es decir en producir
automatismos que resultan ser resistentes a los factores de alteración,
p. ej.: estrés. Si queremos alcanzar el nivel más alto de la eficacia de
actuación, debemos “descongelarlos” en la primera fase de la
instrucción con ayuda de los ejercicios y pruebas4 (Cenin, 1999).
Es la fase A. El entrenamiento que contribuye en rendir más eficaces unas
determinadas actividades, también se caracteriza por ciertas
peculiaridades. La más relevante consiste en la presencia de la fase
llamada la fase sensitiva,
consistiendo en una pasadiza
bajada de la eficiencia aun
hasta el nivel más bajo que el del período anterior a los cambios: la
fase B. La reconstrucción de las estructuras importantes debe
relacionarse con la aparición de la etapa de los cambios, en el que las
antiguas estructuras y funciones dejan de ser útiles y unas nuevas, más
eficaces, todavía no se han formado. Teniendo en cuenta este fenómeno
podemos evitar tensión psíquica innecesaria, inquietud y estrés o
incluso una prematura resignación al método y los esfuerzos emprendidos para alcanzar más
alta eficiencia de las actividades ejecutadas. Una vez alcanzada la
eficiencia requerida, conviene consolidarla, es decir “congelarla”: la
fase C. Eso consiste en la frecuente repetición de las actividades
aprendidas en condiciones favorables y después en ejercitarlas en las
condiciones y variantes cada vez más difíciles. Las nuevas habilidades
adquiridas de este modo se vuelven estables. El tiempo y el tamaño
de los resultados obtenidos son de carácter individual y deben ser
elegidos del modo experimental, lo cual en el caso de la instrucción no
es muy difícil. Las investigaciones del autor han probado que el tiempo mínimo
de un entrenamiento eficaz de las nuevas habilidades, dura 30 horas.
El Instituto de Unión de Metales ha llevado a cabo investigaciones cuyo
objetivo era sacar de la inconsciencia los detalles de la transformación
de informaciones, realizada por los prácticos, ingenieros de soldadura y
la sistematización de estos conocimientos de modo que, sirviéndose de 10
axiomas, métodos de pruebas matemáticas, sea posible explicar todos los
casos prácticos que no se ha podido explicar o que no se ajustaban a la
literatura.
A consecuencia se ha recurrido al curso de los fundamentos de la soldadura.
La empresa Technolkonstrzebski que había preparado el curso, para la
protección de las informaciones, las colocaba en la inconsciencia de los
estudiantes. El graduado sabía servirse de los conocimientos adquiridos y
en una situación concreta fue capaz de tomar una decisión adecuada, pero
no podía repetir la ponencia que había escuchado.
Fue un clásico curso del pensamiento inconsciente. Se
invitó a Encargados de Soldadura para que
dieran conferencias en dicho curso y se les pidió que presentaran
todas las dificultades que surgían en la práctica y modos de
solucionarlas con los que habían tropezado a lo largo de ejercer su
profesión. Para la presentación les fueron concedidas 3 horas. Las
ponencias las organizamos de manera que un profesional estuviera esperando
el final de la conferencia del anterior y pudiera hacerle preguntas. Se
reveló que entre los participantes del curso también había
profesionales. Además todas las ponencias estaban observadas por los
empleados del Instituto de Unión de Metales y un profesor de Escuela
Politécnica. Todos podían hacer preguntas y así se consiguieron
conocimientos en forma de las respuestas correspondientes. En el mismo
tiempo se efectuaron cursos prácticos. Los organizaban instructores de
varios centros. Esas clases también estaban controladas por nuestros
instructores que participaban en todas las ponencias del curso.
Como examinadores (al finalizar el curso) fueron invitados
ingenieros y un profesor de soldadura. La mayoría de las preguntas
durante el examen la hicieron los prácticos. El profesor que poseía
habilidades matemáticas registraba problemas prácticos y sus soluciones.
A continuación el Instituto de Unión de Metales encargaba al profesor
una conferencia de 3 horas sobre el material que en la Escuela Politécnica
solía comentar durante 30 horas. Se elegía a los profesores que desempeñaban
funciones de gestión en la Escuela, pues a los que sabían pensar
inconscientemente. Preparándose a la ponencia los profesores
sistematizaban sus conocimientos prácticos con los que se habían
enfrentado antes (durante el examen). Sus ponencias se hacían cada vez
mejores y más prácticas. Los empleados del Instituto de Unión de
Metales que poseían habilidades exactas,
participaban en todas las conferencias encargadas y trabajaban
sobre la creación de 10 axiomas, ya mencionadas.
A base de éstos fue elaborado el curso del pensamiento
inconsciente para los ingenieros y humanistas. Durante el curso se repetían
esas reglas (axiomas) según varias maneras, independientemente de los
profesores invitados.
Para enseñar a los participantes del curso a pensar
inconscientemente había que “descongelarlos” (Jastrzêbski, Wêgrzecka,
Borowiec, Kalandyk y Cenin, 2002). Eso se realizaba de la manera siguiente:
se construía la oferta del curso de modo que los profesionales creyeran
que participarían en un encuentro amistoso. Durante las primeras clases
el profesor presentaba problemas conocidos según una manera que difería
de la tradicional y que coincidía con los algoritmos del pensamiento
inconsciente. Muchas personas vieron de repente lo fácil que resultaba un
problema, preguntándose el por qué a ellas mismas no se les había
ocurrido semejante solución.
A tal grupo se le entregaba 100 preguntas junto con las
respuestas, explicando que el conocimiento de este material se lo requerría
para el examen. Las personas, que por el hecho de desempeñar altos
cargos no podían permitirse la suspensión del examen, empezaban a sentir
estrés. Así se formaba “el grupo de gran estrés” cuyos miembros se
unían emocionalmente de manera tan intensa
que hasta muchos años después de haber acabado el curso sus
participantes seguían en contacto. En tal grupo durante 4 días fueron
presentadas ponencias modificadas del ciclo anterior de la formación, de
modo que se viera la lógica de las elaboradas 10 reglas repetidas muchas
veces, sirviéndose de varios ejemplos, tomados del inmenso número de las
ponencias de ingenieros-prácticos.
Los demás profesores invitados eran prácticos en los
campos en los que trabajaban los ingenieros que participaban en la formación.
Los prácticos al encontrarse en un grupo construido de tal manera (integrado
por la influencia del estrés), respondían a los empleados del Instituto
de Unión de Metales a las preguntas que, por no poder o no querer,
rechazarían en el contacto directo. Ya que el alto nivel de los
conocimientos del grupo era sorprendente, tenían que elevarse hasta la
cumbre de sus posibilidades para cumplir con estos requisitos.
Solucionando los problemas citados por los prácticos, los
estudiantes llegaban a la conclusión que las soluciones que aseguraron el
éxito profesional a los profesores, se asemejan a las que descubrieron
ellos mismos, basándose en los conocimientos antes adquiridos.
Observando el nivel cada vez más alto de los exámenes que
finalizaban los Cursos de la Inspección y Control de los Trabajos de
Soldadura, llegamos a la conclusión de que el nivel del curso no dependía
de los profesores elegidos, sino de las 40 horas de las clases realizadas
por nuestros empleados y del que éstos supervisaran el orden de las
ponencias y temas presentados, encargados al profesor. Introdujimos también
unas cuantas ponencias individuales de nuestro personal para completar
cuestiones eludidas por profesores desde fuera.
Tanto las clases teóricas como ejercicios prácticos,
repetían según diferentes modos la elaborada lógica de 10 reglas de la
soldadura, con el objetivo de hacerlas pasar a la inconsciencia y así
facilitaron la solución de problemas prácticos existentes en la
industria.
Las personas de fuera de la ciudad donde se organizaba el curso,
las que se veían obligadas a dejar por un período su ambiente laboral y
familiar, dominaban el material con mejores resultados que los
participantes en cuya ciudad tuvo lugar el curso. Y eso, porque las
personas de fuera, terminadas las clases, seguían debatiendo sobre temas
profesionales, igualando de esta manera el nivel de conocimientos.
Dicho análisis fue realizado a base de 500 personas
formadas en el Curso de la Inspección y Control de los Trabajos de
Soldadura. En el curso podían participar personas con educación
secundaria técnica o con educación superior no necesariamente técnica.
Esas personas, según sus jefes, mostraban ciertas predisposiciones para
dirigir la gente que tenía influencia en el resultado final de la unión
soldada, conforme a la norma EN719 (diseño, abastecimiento,
preparación de los bordes, montaje, soldadura, control de la calidad, exámenes
radiográficos).
Al curso asistían también personas que tenían más facilidad
para las ciencias humanísticas. Ocurría que un estudiante del tercer
curso de filología polaca pasaba el examen mejor que un ingeniero con
varios años de práctica.
La eficacia de la formación según el método TKS viene confirmada
por el hecho de que después de haber acabado el curso no se notaban
diferencias entre técnicos e ingenieros, ya que para ambos grupos el modo
de presentar conocimientos sobre la soldadura era nuevo.
Los doctorantes de la soldadura que asistían al curso, pero no se
han comprometido emocionalmente,
no se esforzaban mucho en estudiar, no obtenían buenas notas en el examen,
a pesar de que el profesor que presidía la comisión examinadora los
favorecía.
Ese curso de corta duración, ganaba la competición con los demás
cursos fijos de la tecnología de la soldadura, debido a una alta
correlación entre los resultados del examen y los éxitos en el campo
laboral. Ocurría que un jóven ingeniero de construcción, pasados 6
meses de la finalización del curso, fue ascendido a director de
construcción del puente más grande en el río Wis³a (Vístula). La
fuente del éxito fue la introducción de la enseñanza en el
ambiente de estrés, a través de haber formado el arriba mencionado
“grupo de gran estrés”. Y es por qué hemos llegado a la conclusión
de que para que los cursantes puedan aprobar el examen, la asimilación de
cierta parte del material en el nivel consciente debe producirse sin estrés,
como en las universidades técnicas. Y al revés: la asimilación del
material que constituye el secreto de la empresa y cuya transformación
debe efectuarse muy rápidamente en el nivel inconsciente, hay que
realizarla con la participación de emociones fuertes (estrés, admiración
u odio hacia el profesor, como sucede p. ej.: en el ejército). Entonces
los interesados podrán transformar la infornación muy rápidamente, pero
no serán capaces de transmitir estos conocimientos a sus examinadores ni
colegas.
Los humanistas, recurriendo a la posibilidad de la transformación
inconsciente de informaciones, describían fenómenos, transformaban esas
descripciones y al final simplificaban el modelo. Los cerebros matemáticos
que hasta ahora se han ocupado de la tecnología, para hacerse posible el
análisis en el nivel consciente, crearon una integral que era resultado
de una gran simplificación. A continuación se describían fenómenos según
fórmulas creadas de tal manera. Los ingenieros olvidándose de las
simplificaciones antes efectuadas, se felicitaban por la precisión de las
fórmulas, comprobando su superioridad frente a los métodos descriptivos
de las investigaciones, elegidos
por los humanistas. Tras una verificación práctica se comprobó que con
el transcurso real del proceso tecnológico más coincidían los
resultados de los análisis de los humanistas que las supuestamente
precisas fórmulas de los ingenieros. Eso explica el hecho del por qué
los mayores éxitos en la tecnología de la soldadura en Polonia tienen
personas que querían estudiar ciencias humanísticas, pero por casualidad
se licenciaron en escuelas politécnicas. Las soluciones de aplicación se
conocen en las ciencias sociales desde hace mucho tiempo, en cambio, la
reunión en un solo lugar de los métodos aplicados para solucionar varios
problemas y su uso práctico en la solución de los problemas
de la tecnología de la soldadura, constituye una verdadera novedad.
Los tests de Matemáticas
organizados entre los mejores ingenieros comprueban que éstos no conocen
Matématicas de las que durante los estudios sacaron notas sobresalientes.
En la práctica diaria el ingeniero en pocas ocasiones se sirve de las
Matemáticas del nivel más alto que el de la escuela secundaria. El
aprendizaje de las Matemáticas Superiores en la universidad, fue sólo
una herramienta de la transformación de informaciones en el nivel
inconsciente que permitía al ingeniero transformar en corto tiempo una
gran cantidad de las informaciones recibidas. A pesar de que los
representantes de la industria se quejan del bajo nivel del conocimiento
práctico de los graduados de las escuelas politécnicas, suelen
emplearlos, ya que las adquiridas habilidades del pensamiento lógico en
el nivel inconsciente, que permiten la transformación de mayor cantidad
de informaciones que las Matemáticas desarrolladas en las escuelas técnicas,
deciden sobre su utilidad y superioridad frente a los técnicos que poseen
cierta práctica. Y es por qué en muchas ocasiones la ciencia no persigue
la práctica (el hombre sabe dirigir algunas actividades, pero no sabe
describir de un modo matemático cada uno de los etapas del pensamiento).
En los campos que aprovechan
los conocimientos de varios especialistas y no están bien preparados del
lado teórico, son los polonistas que tienen los mayores éxitos, los que
durante el trabajo aprenden el pensamiento lógico en el nivel
inconsciente. Todo eso viene confirmado por la ciencia de la Soldadura,
desarrollada por profesionales, ya que en este campo los líderes son los
que empezaron la carrera en la escuela politécnica por casualidad.
El método TKS permite enseñar
a la inconsciencia el pensamiento lógico en el nivel inconsciente también
en el caso de los humanistas que mejor aprenden las asociaciones lógicas
durante la realización de una práctica. Los conocimientos adquiridos por
los autores durante la formación de los tecnólogos en el Curso de la
Inspección y Control de los Trabajos de Soldadura, confirma que los métodos
elaborados permiten realizar lo que en nuestro sistema de educación es
imposible: “hacer de un polonista un diseñador excelente de
puentes”.
7. Conclusiones
a/ el método polaco TKS de la formación de soldadores
proporciona soluciones totalmente nuevas, comparables según su precisión
con la precisión de una máquina
b/ la aplicación de soluciones elaboradas para la técnica
cósmica, en el alcance concerniente a la conexión del cerebro con
el ordenador, puede revolucionar la soldadura manual
c/ la adaptación de investigaciones sobre el
funcionamiento cognoscitivo en el elcance del reconocimiento de imágenes
y coordinación de movimientos con la observación a la informática,
permitirá enseñar a los robots industriales “capacidades para la
soldadura manual”.
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психология
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